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研究業績


自律移動ロボットの観測データを用いた人工林内の木の位置同定手法
著者
  佐藤 宏一
 
雑誌名/会議名
  九州工業大学大学院 情報工学府 先端情報工学専攻 修士論文 2017 年 2 月
 
アブストラクト
  本研究は,人工林の中を自律移動ロボットが動き回り,木の生育状態や環境を観測することで監視・管理を行うシステムを対象とする.このシステムは,木を観測するロボットとその情報を無線ネットワークを介して受け取り解析するサーバで構成される.サーバは個々の木をロボットの観測情報のみから同定できないので,同定のために木を観測した時点でのロボットの正確な位置が必要であるが,しかし森林の中ではGPS 等の外部機能が不正確または利用できない場合がある.そこで本研究では,そのような場合にも観測した木を同定する手法を検討した.一般にはSLAM (SimultaneousLocalization And Mapping) の一種であるが,その中でも位置推定に焦点を絞り,木の絶対位置マップを事前に作成してサーバが持ち,(i) ロボットと観測木との相対位置情報と,(ii) 観測地点間のロボット移動情報とをサーバに集めて観測木を同定するという前提で,同定手法を検討した.閉領域内に配置された多数の木の中を1 台のロボットが木を避ける単純なアルゴリズムで移動するシナリオで,ロボットの移動情報(距離や方向)に誤差が含まれる場合の推定精度をシミュレーション評価した.その結果,ロボットの移動情報に含まれる誤差が1 割程度であれば,ロボットの正確な位置と推定した位置が完全に一致する割合が90 %以上となるが,含まれる誤差が大きい場合(例えば誤差が4 割以上の場合) は推定が困難となることがわかり,提案手法の有効性と限界を示した.
 
キーワード
  rob, Simulation
 
記述言語
  Japanese
 
 

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