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旧尾家・塚本研究室です.尾家祐二 現・九州工業大学学長の情報は こちら.
   
研究業績


シームレスハンドオーバ機構を用いた自律移動ロボットの自由な移動の実現
著者
  塚本 和也, 樫原 茂, 安部 憲広, 尾家 祐二
 
雑誌名/会議名
  情報処理学会 九州支部 若手の会セミナー2008, pp. 5-11, 2008年9月9-10日, 福岡県福岡市 志賀島 2008 年 9 月
 
アブストラクト
  自律移動ロボットの実現には環境認識,自己位置推定など多くのタスクを並列に処理する必要があり,コストやロボットの重量の面からロボット単体での自律制御は困難となる.そこでこれまでに,ロボットの取得情報を無線LAN 経由でネットワーク内部の高性能コンピュータに送信し,並列処理を行うシステムの開発を行った.しかし,この機構では各無線LAN の狭い通信範囲のため,ロボットの行動範囲が限定され,実用性に欠けていた.一方で,我々はこれまでに通信品質を維持しつつ,複数の無線LAN を切り替えるためのハンドオーバ機構を提案してきた.そこで本研究では,この機構を自律移動ロボットの通信部に適用することで,ロボットの広範囲での自由な移動を実現することを目的する.最後に,提案統合システムを用いた実験により,通信品質が劣化することなく,ロボットが二つの無線LAN 間を移動できることを明らかにした.
 
キーワード
  Mobile, Transport protocol, Wireless
 
記述言語
  Japanese
 
 

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